fanuc机器人在线编程-fanuc机器人编程指令讲解

接下来为大家讲解fanuc机器人在线编程，以及fanuc机器人编程指令讲解涉及的相关信息，愿对你有所帮助。

文章信息一览：

• 1、发那科编程指令
• 2、发那科机器人码垛每堆位置怎么调整?
• 3、fanuc机器人怎么在工具坐标系下转一个绕圆的角度
• 4、发那科机器人位置寄存器pr位置怎么输入第七轴

发那科编程指令

1、注意：可用G53指令清除G54---G59工件坐标系。Fanuc系统数控车床常用固定循环G70-G80祥解 外园粗车固定循环（G71）如果在下图用程序决定A至A’至B的精加工形状，用△d（切削深度）车掉指定的区域，留精加工预留量△u/2及△w。

2、在复合固定循环中，对零件的轮廓定义之后，即可完成从粗加工到精加工的全过程，使程序得到进一步简化。 图34 外圆粗切循环 外圆粗切循环是一种复合固定循环。适用于外圆柱面需多次走刀才能完成的粗加工，如图34所示。

3、宏指令G65可以实现丰富的宏功能，包括算术运算、逻辑运算等处理功能。变量的定义和替换#i＝#j编程格式G65H01P#iQ#j。加法#i＝#j＋#k编程格式G65H02P#iQ#jR#k。减法#i＝#j-#k编程格式G65H03P#iQ#jR#k。乘法#i＝#j×#k编程格式G65H04P#iQ#jR#k。

4、要在发那科系统加工中心上进行1又1/4螺纹加工，需要进行相应的编程。具体步骤如下： 在发那科系统中创建一个新的程序。 设置工件坐标系。选择G5G55或G56中的一个作为工件坐标系，设置工件的原点（零点）和加工方向。 设置切削刀具。

发那科机器人码垛每堆位置怎么调整?

1、**过度点（或转换点）**：如果你是指码垛结束后的某个特定阶段或位置，那是否需要切换到手动模式可能取决于该阶段是否涉及复杂的决策或操作，这些可能超出了自动模式的处理能力。总体而言，是否需要在某个“过度点”切换到手动模式取决于具体的操作要求和机器人的设计。

2、按Next键进入下一页，可以看到推算位置1***（J5和J6轴均为-90度）和推算位置2（J5和J6轴均为90度），确认无误后，按Prev键返回上一页。

3、调整机器人的负载，确保机器人处于空载状态。调整机器人的工具和夹具，确保处于正确的位置和角度。调整机器人的运动参数，包括速度、加速度和减速度等。调整机器人的控制系统，包括控制器的参数和校准等。调整机器人的编码器和其他传感器，确保能够正确地检测机器人的位置和速度。

4、发那科（FANUC）机器人的寄存器（Register）通常用于存储和访问机器人控制器的参数和数据。PALREG.VR 是一个特定的寄存器，通常用于存储机器人的位置数据和程序信息。要查看寄存器 PALREG.VR 中的数据以及在电脑上进行更改，您通常需要使用 FANUC 机器人控制器上的 ROBOGUIDE 软件或 FANUC 的其他支持工具。

fanuc机器人怎么在工具坐标系下转一个绕圆的角度

A是角度编程；角度是看与Z的负向产生的夹角，顺时针是正，逆时针是负（即外圆倒45°角是A-40，内孔倒45°角是A40。

这个不难，首先你得知道起点处的X点和Z点，假设X是40 Z是0 那么首先定位到X40 Z0 下一步就是G1X50，A30，R3 F0.03 但是你得确保你倒角功能开了。

键，在弹出的MENU1菜单画面中，依次选择6设置设置24参考位置。在弹出的参考位置一览画面中，选择要设定的参考位置编号，选择编号1。点击下方的详细，在弹出的设定参考位置详细画面中，可以设定参考位置相关参数，主要需要设定的有注释、信号定义、机器人各个轴的旋转角度以及各个轴的允许误差范围。

有时候我们要做简单的圆上打一圈等分的孔。如下图 类似软件编出来的样子，我用的mastercam2017 这样的简单的孔我们可以用极坐标的方法把它很方便的做出来 G16-极坐标开启 G15-极坐标关闭 注意事项：如在运作期间，在未运行G15的情况下。需手动运行下G15，不然后续程序坐标系会发生错误。

对于刚接通电源和复位时，机床取消极坐标插补，即处于G113模式。在进行极坐标补偿前，要预先设置直线轴及回转轴的初参量。执行G112指令，转换为极坐标插补模式，将工件坐标系的原点设为极坐标工作的原点，极坐标插补在极坐标平面上进行。极坐标插补平面即第一平面轴和第二平面轴确定的平面。

发那科机器人位置寄存器pr位置怎么输入第七轴

1、该机器人读取七轴电流方法如下：在发那科机器人控制器屏幕上，点击“home”按钮进入Home主界面。在主界面下方的轴状态栏，可以看到每个轴的状态以及电流。具体方法是，在每个轴状态下方的位置点击选中，就可以看到该轴的电流值。

2、从基于关节坐标值，直角坐标值看。基于关节坐标值的显示：通过各轴相对于基座侧的轴的旋转角来显示当前位置。基于直角坐标值的显示：为了确定工具的位置和姿势，使用机器人手腕中所定义的工具坐标系和设定于空间的直角坐标系来显示当前位置信息。

3、进入Fanuc机器人控制器的程序编辑模式，按下“Shift”和“7”键，进入“参数设置”菜单。在参数设置菜单中，找到和轴相关的参数，例如“轴速度”、“轴加速度”、“轴负载”等等，这些参数通常以“SV”、“JV”、“ZLOAD”等参数名表示。

4、单元坐标系，在 4D 图形功能等中使用，用来表示工作单元内的机器人位置。通过设定单元坐标系，就可以表达机器人相互之间的位置关系。单元坐标系的定义，通过相对单元坐标系的世界坐标系原点的位置（x、y、z）和绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的回转角（w、p、r）来定义。

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